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1. Principio tecnico: il bus CAN adotta il principio tecnico del rilevamento distribuito dei conflitti e della temporizzazione dei bit non distruttiva e comunica attraverso i nodi sul bus che condividono il mezzo di trasmissione (come un doppino intrecciato).EtherCAT si basa sulla tecnologia Ethernet, utilizzando la struttura master-slave e il metodo di trasmissione master per ottenere la comunicazione sincrona di più dispositivi slave all'interno di un frame Ethernet.

2.Velocità di trasmissione: la velocità di trasmissione del bus CAN varia generalmente da poche centinaia di kbps a diversi 1Mbps, adatta a scenari applicativi a media e bassa velocità.EtherCAT supporta velocità di trasmissione più elevate, che solitamente raggiungono i 100 Mbps.Anche basandosi sulla tecnologia EtherCAT G supplementare, la velocità di trasmissione può raggiungere 1000 Mbit/s o superiore, adatta per applicazioni ad alta velocità che richiedono una comunicazione veloce in tempo reale.

3. Tempo reale e sincronizzazione: EtherCAT può garantire la trasmissione dei dati in tempo reale e la trasmissione dei dati riceve solo il limite di tempo sicuro tra due frame.La sincronizzazione unica di EtherCAT può garantire che tutti i nodi vengano attivati ​​in modo sincrono e che il tempo di jitter del segnale di sincronizzazione sia molto inferiore a 1us.

4.Limitazione della lunghezza del pacchetto dati: EtherCAT supera la limitazione della lunghezza del pacchetto SDO nel bus Can.

5. Modalità di indirizzamento: EtherCAT può attraversare più nodi in un'unica trasmissione e la stazione master si indirizza in base all'indirizzo impostato per ciascuna stazione slave.I metodi di indirizzamento possono essere suddivisi in: indirizzamento broadcast, indirizzamento a incremento automatico, indirizzamento a virgola fissa e indirizzamento logico.I metodi di indirizzamento dei nodi CAN possono essere suddivisi in: indirizzamento fisico e indirizzamento broadcast.

6.Topologia: la topologia CAN comunemente utilizzata è il tipo bus;EtherCAT supporta quasi tutte le topologie: stella, lineare, albero, daisy chain, ecc. e supporta vari mezzi di comunicazione come cavi e fibre ottiche.Supporta anche la funzionalità hot-swap garantisce la flessibilità di connessione tra i dispositivi.

Riassumendo, nelle applicazioni encoder, esistono differenze significative tra bus CAN ed EtherCAT in termini di principi tecnici, velocità di trasmissione, prestazioni e sincronizzazione in tempo reale, restrizioni sulla lunghezza dei pacchetti di dati, metodi di indirizzamento e strutture topologiche.È necessario selezionare un protocollo di comunicazione appropriato in base alle esigenze e agli scenari reali.