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1. Princípio técnico: O barramento CAN adota o princípio técnico de detecção distribuída de conflitos e temporização de bits não destrutiva e se comunica através dos nós no barramento que compartilham o meio de transmissão (como par trançado).EtherCAT é baseado na tecnologia Ethernet, usando a estrutura mestre-escravo e o método de transmissão mestre para obter comunicação síncrona de vários dispositivos escravos dentro de um quadro Ethernet.

2.Velocidade de transmissão: A velocidade de transmissão do barramento CAN é geralmente de algumas centenas de kbps a vários 1Mbps, o que é adequado para cenários de aplicação de média e baixa velocidade.O EtherCAT suporta velocidades de transmissão mais altas, geralmente atingindo 100Mbps.Mesmo contando com a tecnologia complementar EtherCAT G, a taxa de transmissão pode chegar a 1000Mbit/s ou superior, o que é adequado para aplicações de alta velocidade que exigem comunicação rápida em tempo real.

3. Tempo real e sincronização: o EtherCAT pode garantir a transmissão de dados em tempo real, e a transmissão de dados recebe apenas o limite de tempo seguro entre dois quadros.A sincronização exclusiva do EtherCAT pode garantir que todos os nós sejam acionados de forma síncrona e que o tempo de jitter do sinal de sincronização seja muito menor que 1us.

4. Limitação de comprimento de pacote de dados: EtherCAT rompe a limitação de comprimento de pacote SDO no barramento Can.

5. Modo de endereçamento: EtherCAT pode percorrer vários nós em uma transmissão, e a estação mestre endereça de acordo com o endereço definido para cada estação escrava.Os métodos de endereçamento podem ser divididos em: endereçamento de broadcast, endereçamento de incremento automático, endereçamento de ponto fixo e endereçamento lógico.Os métodos de endereçamento de nós CAN podem ser divididos em: endereçamento físico e endereçamento de broadcast.

6.Topologia: A topologia CAN comumente usada é do tipo barramento;EtherCAT suporta quase todas as topologias: estrela, linear, árvore, margarida, etc., e suporta vários meios de comunicação, como cabos e fibras ópticas.Ele também suporta o recurso hot-swap que garante a flexibilidade de conexão entre dispositivos.

Resumindo, em aplicações de codificadores, existem diferenças significativas entre o barramento CAN e o EtherCAT em termos de princípios técnicos, velocidade de transmissão, desempenho e sincronização em tempo real, restrições de comprimento de pacotes de dados e métodos de endereçamento e estruturas de topologia.Um protocolo de comunicação apropriado precisa ser selecionado com base nas necessidades e cenários reais.